前麵曾指出，墨子關於國家起源的理論也是以功利為基礎的，這和儒家的理論也是不同的。在《孟子·滕文公章句上》第四節中，孟子說：“人之有道也，飽食、暖衣、逸居而無教，則近於禽獸。聖人有憂之，使契為司徒，教以人倫：父子有親，君臣有義，夫婦有別，長幼有序，朋友有信。”人倫關係和基於人倫的道德是人之所以區別於禽獸的地方。社會和國家的起源要追溯到社會中人倫關係的存在。墨家認為，國家之所以存在是因為它有用；儒家則認為，國家之所以存在是因為它應當存在。
人隻有在人際關係中才能夠充分發展。孟子和亞裏士多德一樣，認為“人是一種政治動物”。人的各種人倫關係隻有在國家和社會之中才能發展。國家是一種道德體製，國家的領袖也應當是社會的道德領袖。因此，在儒家的政治哲學中，隻有聖人才能成為真正的君主。孟子進一步，把這種理想描繪成古代曾經有過的事實。他說，在遠古時代，聖人堯(傳說生活於公元前二十四世紀)是國君。堯年老，選擇一位年輕的聖人舜，授以聖王之道，把王位禪讓給舜。舜年老時，同樣選擇了禹，最後把王位禪讓給禹。這樣，王位由老一代聖人傳給年輕一代聖人。孟子認為，這是王位嬗替之道。
如果國君缺少領袖的道德品質，據孟子看法，百姓有一種道德權利，進行革命。這時候，如果把國君殺掉，隻是殺一個不義之人，不算“弑君”。在《孟子·公孫醜章句下》第八節，孟子認為，國君如果言行舉止不配做一個國君，按孔子“正名”的主張，他在道德上就已不再是國君，而變成了一個“獨夫”。在《盡心章句下》第十四節，孟子說：“民為貴，社稷次之，君為輕。”孟子的這些思想在中國曆史上有巨大的影響，直到一九一一年，推翻帝製，建立民國，其中雖然有近代西方民主思想的影響，但中國自古以來主張的“革命權利”在民眾中間擁有更大的影響。
如果一個聖人成為國君，他的統治便稱為“王道”。按照孟子和後來儒家的看法，政治統治有兩種：一種是“王道”，一種是“霸道”。王道是“聖王之道”，霸道則是依靠暴力實行統治，它們是性質完全不同的兩種統治。聖王之道是靠道德教誨和教育來貫徹的，霸道則是以強製手段來推行的。王道的力量來自道德教化，而霸道的力量則來自武力。在《公孫醜章句上》第三節裏，孟子說：“以力假仁者霸，霸必有大國；以德行仁者王，王不待大。湯以七十裏，文王以百裏。以力服人者，非心服也，力不贍也；以德服人者，中心悅而誠服也，如七十子之服孔子也。”
孟子以後的中國政治哲學家都持守這種“王”和“霸”的區別。如果以當代政治學的原理來對照，我們可以說，民主政治便是王道，因為它是人民大眾的自由結合；法西斯統治則是霸道，因為它以恐怖和暴力來推行統治。
聖王遵行王道，自然竭盡所能來促進人民大眾的福利，這就意味著，國家必定要建立在一個健全的經濟基礎之上。中國從來都是農業國家，照孟子看來，遵行王道，最重要的健全經濟基礎就是在農民中間實行土地的平均分配。他在《滕文公章句上》第三節描述他理想中的土地製度是實行“井田製”。中國曆來衡量距離以“裏”為單位(約相當於三分之一英裏)，如果把每一平方裏劃為九個方塊，每一方塊麵積包含一百畝(中國傳統的土地丈量單位)。孟子主張把九塊方田的中央一塊作為“公田”，周圍八塊田地分給八家農戶。他們各自耕種自己的一塊田地，又共同耕種中間的“公田”；公田的出產歸皇家，私田的出產歸農民自己。這個安排的形式，很像中文的“井”字，因此，它被稱為“井田製”。
孟子進一步描繪在他理想中的農村，每戶人家以五畝土地作為居住的房屋，房屋周圍種植桑樹，桑葉可以養蠶，這樣，每戶人家的老人可以穿上絲綢的錦衣。每戶人家還要飼養生豬、家禽，這樣，老人可以有肉吃。如果實行這個理想，按《孟子·梁惠王章句上》第三節記載：“是使民養生喪死無憾也。養生喪死無憾，王道之始也。”
這還隻是“王道之始”，因為照孟子的看法，經濟隻是更高文化的起步。隻有當人人都受到適當教育、懂得人倫之道，這時，王道才能完全實現。
照孟子看來，王道不離人的本性。它是聖王循其“憐憫之心”加以發展的結果。這就是《孟子·公孫醜章句上》第六節所說：“人皆有不忍人之心。先王有不忍人之心，斯有不忍人之政矣。”這裏所說“不忍人之心”和憐憫之心，在孟子思想中是一回事。在儒家看來，“仁”乃是憐憫之心的發展結果，憐憫之心要靠實行仁愛才能發展，實行仁愛，就是“推己及人”，而這就是“忠恕之道”。王道乃是君王實行仁愛的結果，也是君王實行“忠恕之道”的結果。
在孟子看來，實行王道並沒有什麽奧秘或困難之處。《孟子·梁惠王章句上》第七節裏記載，有一次齊宣王坐在堂上，有人牽牛經過堂下，齊宣王問：把牛牽到哪裏去?仆人回答說：把牛牽去獻祭。宣王說：把牛放了吧，我實在不忍看它顫栗害怕的樣子，像是無罪而被處死。仆人問：那麽，還要不要獻祭呢?宣王說：祭祀怎麽可以廢除?換上一隻羊去獻祭吧。孟子聽說此事，問齊宣王，是否確有其事。宣王回答，確有其事。孟子說，憑這種善心，推而廣之，就可以實行王道了。在《梁惠王章句下》第五節記載，齊宣王向往王道，隻是未能實行。孟子問：王如善之，則何為不行?齊宣王承認，因為自己太愛財貨、女色。孟子告訴宣王，這是天下人的通好。如果國君從自己所愛好而想到天下人都有同好，設法去滿足天下人，這就是實行王道了。
孟子對齊宣王所說，無非是“善推其所為”，這正是實行“忠恕之道”。從這裏可以看到，孟子怎樣發展孔子的原理，使它更加清楚。孔子對他的原理的解釋限於個人品德修養的範圍，孟子則把它推廣到政治和治理國家的範圍。孔子解釋他的原理時，隻講到“內聖”，孟子則把它推廣到“外王”的範圍。
即便在“內聖”的範圍之內，孟子也比孔子講得更清楚。在《盡心章句上》第一節，孟子說：“盡其心者，知其性也。知其性，則知天矣。”這裏所講的“心”，便是“不忍人之心”，也就是“惻隱之心”。這是人的本性，因此，發展人的本心便是知曉人的本性。在《告子章句上》第十五節裏，孟子講到人的本性，說：“此天之所與我者。”所以，知道人的本性，也就知道了天道。