嘉靖元年，王陽明50歲，已經是名滿天下的一代大儒了，又是曾經統兵討賊的大帥。這一年，他因為父親去世，回鄉守製。經過鎮江時，去金山寺遊玩。
一路走來，王陽明隻覺似曾相識，有一種很熟悉的感覺。後來，他看到一間關房，這是和尚閉關修煉的地方。隻見屋門緊鎖，破舊不堪，門上還貼有封條，就要求打開門進去看看。
知事和尚解釋說，這是五十年前圓寂老僧的肉身舍利所在，五十年未曾打開，不能看的。王陽明堅決要求開門，以他當時的聲望權威，知事和尚也隻好開門。
開門一看，圓寂老僧依然端坐在蒲團上，五十年過去依舊栩栩如生，寶相莊嚴。牆上寫有一首偈語：
五十年後王陽明，開門猶是閉門人；
精靈閉後還歸複，始信禪門不壞身。
原來老僧圓寂之時，已察知過去未來之事，所以特意留下偈語，提醒王陽明不要忘了自己本來麵目。
王陽明回到家鄉，一邊為父親守喪，一邊授徒講學。有一天，他在江西的弟子鄒守益前來拜見。鄒守益字謙之，號東廓，江西安福縣北鄉澈源人。
鄒守益少年時便博覽群書，以理學氣節自命。17歲時，參加鄉試。正德六年參加會試，王陽明是同考官，見鄒守益考卷非凡，便將他選拔為第一，參加廷試又名列進士第三，被授為翰林院編修。
鄒守益任職僅一年，便辭職回鄉，專心研究程朱理學，但對二程、朱熹的"格物致知"學說久思不得其解。正德十三年，王陽明在贛州任地方官，鄒守益前往拜見，兩人反複辯論"良知"之學。
鄒守益對王陽明的"知行合一"和"知行並進"學說以及用反求內心的修養方法，以達到"萬物一體"的境界，心領神會，表示極大讚同，使過去存在的疑慮一掃而空。
鄒守益恍然大悟地說："道在是矣!"於是拜王陽明為師，潛心鑽研陽明心學，從此成為王陽明的高足弟子與良友，並開始在贛州講學，成為江右王學的代表人物之一。
嘉靖初年，朝廷起用鄒守益，因為正好路過浙江，於是專程到王陽明的家鄉拜訪。師徒相見，分外親熱，他們討論學問一個多月，在分別時，師徒倆還戀戀不舍。
鄒守益離開後，有一個學生問王陽明原因，他回答說："曾子有所謂有若無，實若虛，犯而不校，謙之近之矣。"從中可以看出王陽明對這個弟子的喜愛。
鄒守益離去不久，一位名叫王銀的泰州商人來到王陽明的家。這位仁兄的打扮實在驚人，他穿著奇裝異服，戴著一頂紙糊的帽子，手裏還拿著笏板，非常吸引人的眼球。
王銀是泰州安豐場人，他沒有秀才、舉人、進士的功名，小時候僅僅是一位賣私鹽的小販，但他有不屈服於命運的頑強性格，一有機會就做出離經叛道的事來。
王銀11歲起就因為家貧輟學，在家境貧困的情況下，他忍饑挨餓，踏實勞動，操持家務和在鹽場燒鹽，從小就是一個胸懷大誌、自立有為的強者。
王銀在人生道路的探索中，曾經從事過學醫和行醫活動，想通過醫道來謀求生活之路和醫治社會，雖然有所成就，但他終究沒有把行醫作為終身職業。他及時調整,改變了自己的謀生軌跡，掌握了生活的主動，把人生的坐標無悔選定在做學問的事業上了。
王銀多次販鹽到山東出售，由於他善經營、懂管理、會理財，逐漸成為海濱地區頗有財氣的富戶，這就為他日後脫離勞動、專心致誌地從事學習和傳道打下了經濟基礎。
19歲那年，王銀在隨父販賣私鹽時，路經曲阜時拜謁了孔夫子。當時他突發奇想，口出"狂言"道："孔夫之是人也，我也是人也。"旁人聽了都暗中嘲笑，把他看作一個不自量力的人。
王銀回到泰州不再燒灶熬鹽了，而是刻苦攻讀《孝經》《論語》《大學》三書。他沒有受過係統正規的學習，也沒有名師專門指教，而是白日攻讀，逢人求教，夜間閉門靜思，默坐體會，夜以繼日，不分寒暑，付出比書院學生多出幾倍的努力和辛苦。
王銀本為一個粗略識字的灶丁，在文化基礎極差、居所又偏處海濱辟地、且無名師指點的困難條件下，發憤刻苦自學。這樣的苦心孤詣，踽踽獨行的刻苦學習精神，是突出而又感人的。毫不誇張地說，他是一位非常出色的自學成才者。
王銀不僅刻苦自學，而且虛心尊師求教。當時有一個名叫黃文剛的塾師，是江西吉安人，他聽過王陽明的講學。一天路過王銀的門前，擠進人群中聽他演講《論語》，感到十分詫異，因為他所講的觀點與王陽明的很相同。
黃文剛就把這件事告訴了王銀。王銀說："有這等巧事！雖然王公論良知，我講格物，豈非老天爺的安排？"
好學心切、求知若渴的王銀，立即衝破家庭的重重阻力，連夜乘船直奔武昌，要來會一會這個王陽明。
王銀做事就是奇特，奇特到驚世駭俗，讓人瞠目結舌。他與王陽明初次見麵的時候，王陽明早已名揚天下，功成名就，而王銀隻是一個十足的小人物。
但是，王銀自己並不這樣認為，因此他去見王陽明與其說是去求教，不如說是去挑戰。他在見到王陽明後，表現得很不羈，他直接坐到了本該王陽明坐的主座上。他說："昨天來到南昌，就夢見在此拜會先生了。"
王陽明不以為然地說道："有真知之人不信夢幻之說。"
王銀反問道："那麽孔子為什麽說夢見周公呢？"
王陽明一時語塞，說："這是他人寫的啊！"
兩人話不投機，展開唇槍舌劍，互不相讓。
王陽明接著說："君子善於思考，但是考慮事情不要超過自己的職權範圍。"
王銀說："我一介草莽匹夫，而對堯舜君民之心，未嚐一日敢忘。"
王陽明說："舜獨居深山，與鹿豕木石相伴，居住一生，快樂得忘了天下。"
王銀聽了不以為然地說："那是因為有堯在上，舜才忘了天下。"
談到最後，兩個人談到了"良知"。隻幾句話，王銀就被王陽明折服了，他立即一改不恭敬的樣子，老實承認自己不足，就起身坐到自己該坐的位置去了。他深深佩服地說："你的學說簡易太直截了，是我所不及的。"
王陽明扶起王銀，並收他為門徒，因為嫌王銀名字太俗氣，於是為他更名為王艮，字汝之。
但是第二天，王艮就反悔了，他再次拜見王陽明，說："昨天是我被你的氣勢和話語欺騙了，我就輕易拜你為師，我們今天再爭辯一次，如果這次我還是不及你，我才真正服你啊！"
王陽明非常大度，說："好！有疑便疑，可信便信，不要勉強認同，我對你的態度非常高興。"
王艮和王陽明這次辯論了很長時間，王艮深知自己的學說遠不及王陽明，因此對王陽明徹底折服，真是五體投地。由此，王艮正式拜王陽明為師，執弟子禮。
王陽明捋了捋長須，抹了抹額頭的冷汗，再次扶起王艮，對諸門人說："原來我擒拿朱宸濠，一無所動，今天卻為這個人撼動了。他是真正的學者、聖人，有疑則疑，獲信則信，一絲不苟，你們都不如他。"
從這個故事中，我們可以看出王艮的獨立精神是何等的強烈，他並不因為王陽明先生是大學者而自卑，就盲目崇拜，而是與其進行辯論，直到確實認為不如人時才甘心拜師。而王陽明也不因為自己名聲大而輕視王艮，而是誠心和他討論。他們這才是真正的學問之道，非常值得後人學習。
王艮個性高傲，經常與老師爭論，時時不滿師說，堅持自己的觀點，既"反複推難、曲盡端委"，又"不拘泥傳注""因循師說"，於是自創倡導的"百姓日用之道"和"安身立本"的 "淮南格物說"。
王艮師從王陽明後大有長進，後來創立了傳承陽明心學的泰州學派。王艮長期在小生產者階層中講學，從者雲集。他一生勤勉，學而不厭，誨人不倦，
泰州學派的信徒有上層官僚地主、知識分子，還有下層勞動人者。他們大都致力於封建道德的普及和宣傳工作，規勸人們安分守已，息事寧人，因此一度受到朝廷的青睞，成為晚明的顯學。
泰州學派是中國曆史上第一個真正意義上的思想啟蒙學派，它發揚了王陽明的心學思想，反對束縛人性，引領了明朝後期的思想解放潮流。
在王陽明眾多弟子中，除了王艮，王畿也是一個不得不提的一個人物。王畿，字汝中，號龍溪，紹興府山陰人，和王陽明是鄰居。王陽明回鄉講學時，王畿年僅24歲。
王畿個性落魄不羈，中舉後會試不第。他天分很高，就是有點放縱自己，每天在酒樓茶館和賭場裏瞎混，而且對那些熱衷科舉的學者非常瞧不起，每次看到來往講學的人就暗中竊罵。他以為王陽明也是一個腐儒，因此兩個人雖然是鄰居，卻從無來往。
王陽明很欣賞王畿這個少年才子，一直想找個機會見一見他，可惜都沒有機會。很顯然，王畿並不認可王陽明的學問，根本不願意見王陽明。
王陽明碰了釘子以後，回來叫他的學生們每天都勤練喝酒賭博的各種技巧。過了一段時間，王陽明派了其中一個賭術最高的學生偷偷地跟著王畿到了酒店，對王畿說："我們兩個來賭一把。"
王畿看了看來人的書生打扮，很是瞧不起地說："書呆子也知道賭嗎？"
那個門人贏了王畿之後，輕輕一笑地說："我的老師王陽明先生門下，每天都在賭。"
王畿一聽，大為驚奇地說："這個王陽明難道真的是奇人嗎？"於是，他就主動要求會見王陽明。等王畿一見王陽明的麵，立刻被王陽明的見識學問和胸襟折服了，真是心服口服，立刻就拜王陽明為師。
王畿聰明好學，悟性極高，很快從哲理上徹底領會了陽明心學的宗旨。這是他一生重大的轉機，決定了他以後的人生道路。從此，他不再以仕途為念，而一心一意鑽研"良知"之學了。正如他後來常說的"深山之寶，得於無心。"
王畿雖然和同郡好友錢德洪同時考中了進士，但是由於當時朝廷的權貴不喜歡陽明之學，而且他臨行時已向恩師表示過不參加廷試，所以雖然還在考試期間，就和錢德洪等同門友人同舟回到了紹興。
王陽明聽說得意門生王畿從京城棄考回來，非常高興，親自前往迎接，還笑著對他們說："吾設教以待四方英賢，比之店主開行以集四方之貨，奇貨既歸，百貨將日積，主人可無乏行之歎矣。"
此時在王陽明的心目中，王畿、錢德洪已經成為了他"奇貨可居"的謫傳大弟子。自此，凡是四方求學之人初入王門，均由王、錢等高足分頭先教之，他倆因此被稱為"教授師"。
王畿的可貴之處，是他一方麵全麵繼承了其師的基本學說，尤其是不以孔孟之道的是非為是非的反傳統思想，另一方麵，又提出了自已的獨立見解，而且得到了老師的諒解與認可。
隨著王陽明學說影響的擴大，嫉恨他的人也與日俱增。嘉靖二年會試，主考官竟然以"心學"為考題，暗地裏批判王陽明。眾弟子都憤憤不平，隻有王陽明高興地說："我們倡導的聖學從此將在天下廣泛傳播了。"
弟子們都疑惑不解地問："他們這樣批判聖學，怎麽還會在天下廣泛傳播呢？"
王陽明說："我的學說怎麽可能遍告天下所有的讀書人呢？但是現在朝廷會試以這為考題，即使是在窮鄉僻壤的讀書人也沒有不知道的了。如果我的學說不對，天下就會有人起來探索聖學的真諦了。"
在家守孝期間，王陽明遠離官場，致力於傳道講學，傳播心學，留下了《示諸生三首》《答人問良知二首》《答人問道》《別諸生》等不少有關"良知"的詩文，並以韻語的形式解說心學哲理，讓人們更容易記住，便於咀嚼回味。如《詠良知四首示諸生》中這樣寫道：
一
個個人心有仲尼，自將聞見苦遮迷。
而今指與真頭麵，隻是良知更莫疑。
二
問君何事日憧憧？煩惱場中錯用功。
莫道聖門無口訣，良知兩字是參同。
三
人人自有定盤針，萬化根源總在心。
卻笑從前顛倒見，枝枝葉葉外頭尋。
四
無聲無臭獨知時，此是乾坤萬有基。
拋卻自家無盡藏，沿門持缽效貧兒。
王陽明在詩文中教誨學子門人，孔子之道就在每個人自己的心中，不必外求，隻要致其良知，便得心之本體，如果拋棄自家良知，而向外求理以企見道，無異於"家藏無盡卻沿街乞討"一樣的顛倒錯亂之舉。這裏闡述了隻有良知才是人們的至樂之鄉，才能使人們從世俗的悲歡之中解脫出來，真正成為超越的聖人。
嘉靖三年，受郡守南大吉之邀，時年53歲的王陽明到紹興稽山書院講學。許多文人誌士紛紛慕名而來，聆聽教誨，接受心學熏陶。隨著學子門生越來越多，王陽明的學說也隨之傳播廣遠。看到桃李滿天下，王陽明心中的喜悅之情油然而生。
在這一年的中秋夜，王陽明在天泉橋碧霞池設宴，和眾多學子門生一起歡度佳節。月光如洗，池水清碧。酒至半酣，歌聲漸起，諸弟子操琴吹竹，投壺擊鼓而歌，王陽明乘興作《月夜二首》。其中一首這樣寫道：
萬裏中秋月正晴，四山雲靄忽然生。
須臾濁霧隨風散，依舊青天此月明。
肯信良知原不昧，從他外物豈能攖。
老夫今夜狂歌發，化作鈞天滿太清。
此詩道盡了王陽明人生的甘苦，他對朱熹、鄭玄等大儒的批評和更正，不為世人所容，一生背著狂狷的罵名，承受奸人的讒言。但是，他所主張的狂，是快意恩仇、個性充沛的狂，是狂歌五柳、詩書江湖的狂，憑借此心光明，而在外界紛擾複雜的變遷中，保持自己的良知。
當程朱理學走向晚期，士子以博聞強識為能，以讀書漸進為進階之門時，王陽明卻開出了頓悟的藥方，主張以此心之光明照亮世界，消弭堯舜與凡人的界限。這種耿介剛直的精神，對於任何時代頹敗庸碌的朝野，都不隻是一劑猛藥。
王陽明的知行合一不是知識與實踐的機械對應，而是意念與行動的自然融合。但凡意念之動，必然指向外物，但凡外物之情，則必然與己有關。
有一天，王陽明和朋友到山間遊玩。朋友指著岩石間一朵花對王陽明說："你經常說，心外無理，心外無物。天下一切物都在你心中，受你心的控製。你看這朵花，在山間自開自落，你的心能控製它嗎？難道你的心讓它開，它才開的；你的心讓它落，它才落的？
王陽明的回答很有意思，他說："你未看此花時，此花與汝心同歸於寂；你來看此花時，則此花顏色一時明白起來，便知此花不在你的心外。"
花當然是自開自落的，可是能不能擾動自我之心，卻是由自我來決定的。哪怕天崩地裂、洪水滔天、電閃雷鳴、暴雨大作，隻要自我心中安然，便永遠是在桃花源和豔陽天。
這就是佛所說的"萬法唯心造"。心靈的一切問題，追到根子上，其實都隻是心自己的問題。世間種種無論怎樣險惡，隻要自我心不動，便奈何不得自我分毫。
王陽明在家守喪三年，期滿後，朝廷卻沒有按期起用他。於是，王陽明繼續在家鄉講學。嘉靖四年，由於門徒日益增多，王陽明又在紹興創建了一所陽明書院，他的弟子們也開始了講學。
嘉靖四年的正月，王陽明的妻子諸夫人因病去世。九月，王陽明再次回到餘姚掃墓。期間，他再登中天閣為餘姚的學子開堂授課。這次，王陽明立下規矩規定，每月的初一、初八、十五、二十三是他親自授課的日子，剩下的天數則由弟子錢德洪代班。
王陽明授課的消息立刻在當地傳遍，不僅餘姚本地的學子紛紛慕名前來，就連附近州縣的讀書人也趕來聽課。一時間，中天閣內人滿為患，由於講課的主廳並不寬敞，許多人隻能站在走廊上，伸長脖子，豎起耳朵聆聽教誨。
在前後長達六年的時間裏，王陽明在家鄉過著教書育人的安靜生活。諸氏去世後，他又續娶張氏，並喜得一子。一切看起來都是簡單幸福的，可就在這個時候，一紙詔令結束了他的幸福生活，他不得不開始人生的最後一次征程。