樂府是自秦代以來朝廷設立的管理音樂的官署。到漢時一直沿用了秦時的名稱。元鼎五年（前112 年），漢王朝在漢武帝時正式設立樂府，它的職責是采集漢族民間歌謠或文人的詩來配樂，以備朝廷祭祀或宴會時演奏之用。它搜集整理的詩歌，後世就叫“樂府詩”，或簡稱“樂府”。它是繼《詩經》《楚辭》而起的一種新詩體。
樂府在西漢哀帝之前是朝廷常設的音樂管理部門，行政長官是樂府令，隸屬於少府，是少府所管轄的十六令丞之一。西漢朝廷負責管理音樂的還有太樂令，隸屬於奉常。
漢武帝時，樂府令下設三丞。又根據《漢書·禮樂誌》所言，至漢成帝末年，樂府人員多達八百多人，成為一個規模龐大的音樂機構。漢武帝到漢成帝期間的一百多年，是樂府的昌盛期。
漢武帝不僅創設了樂府這個管理音樂的專門機構，還設置了專管音樂事務的官吏，任命著名的音樂家李延年為協律都尉。李延年是中山人，出身倡家，父母兄弟姐妹都通曉音樂，都是以樂舞為職業的藝人。
他“性知音，善歌舞”，年輕時因犯法而被處腐刑，因而歌聲愈加好聽、容貌更顯俊美。他在宮裏主管皇帝獵犬的地方做事。
漢武帝知道李延年出身音樂舞蹈世家，對這個刑餘之人倒也蠻喜歡。李延年也曲意奉迎，以討得漢武帝的歡心。後來，漢武帝把李延年的妹妹納為妃子，李夫人生下了昌邑王劉髆，李延年也因此被封“協律都尉”，負責管理皇宮的樂器，極得漢武帝寵愛。
當時，還有音樂家張仲春協助李延年管理音樂事務，有丘仲造笛，作為協律的樂器。每當漢武帝讀到自己喜歡的辭賦時，就叫李延年配上樂譜，“以合八音之調”。李延年也承意譜寫了許多“新聲曲”。漢代著名的《郊祀歌》19 章，就是由李延年譜曲而流傳下來的。
有一年正月，漢武帝和群臣在甘泉宮的圜丘上，用樂舞祭祀天帝。
70 名童男童女同聲歌唱莊嚴動人的頌歌，從黃昏一直唱到天明。夜空中不時閃過隕星的光輝。
漢武帝以為這是神光照耀祠壇，是天帝對他的感召。他虔誠地在竹宮裏遙望參拜。動人的頌歌聲使他和百官肅然動心，無限虔敬。漢武帝十分迷信，把音樂和神權聯係在一起。由於他對音樂歌舞的重視和提倡，漢代的音樂事業發展到一個很高的水平。
李延年作為樂師，除了負責製定樂譜、訓練樂工以外，還有一個更重要的任務，那就是派人到全國各地采集民歌，集中於樂府。古代趙國、代國、秦國、楚國各具地方特色的民歌，因此得到全麵的搜集和係統的整理。《漢書·藝文誌》裏記載了吳、楚、汝南歌詩15 篇；燕、代、雁門、雲中、隴西歌詩9 篇；邯鄲、河間詩4 篇；齊、鄭歌詩4 篇；淮南歌詩4 篇；左馮翊秦歌詩3 篇；河南周歌詩7 篇，等等。其中很多民歌是在漢武帝時期由樂府搜集、整理的。
每當春暖花開、萬物複蘇的時候，樂官們就會手拿木鐸，帶上刀筆走出樂府，到民間去收集各地民歌。樂府裏的作曲家們也不停地為樂官送上來的民歌歌詞譜曲。同時在隔壁的大廳裏，數百名樂工正在那裏排練新的樂府民歌，以備宮中宴會時召用。
愛情婚姻題材作品在兩漢樂府詩中占有較大比重，這些詩篇多來自民間，或出自下層文人之手，因此，在表達婚戀方麵的愛與恨時，顯得大膽潑辣，毫不掩飾。
樂府收集全國各地的民歌，其主要範圍在黃河和長江流域。自從漢武帝創立樂府，京城之中民樂的地位竟有超過正統雅樂的趨勢。
在漢朝京城長安的街頭，很容易聽到趙地、秦地和楚地等不同風格的歌聲。
在漢武帝的熱心搜集和推崇下，民間音樂風行於上流社會。皇室子弟們也愛好俗樂，有些甚至能自己作曲和吹彈樂曲。貴族們更是競相效仿，在自己府裏招收樂工。
由於蓄養樂人的貴戚豪富之家也參與了搜集民歌的活動，使得漢朝出現大量的民歌和有較高技藝的樂工。來自民間的歌聲，給沉悶的京城帶來了清新、芬芳的泥土氣息。
樂府經過文人加工，但仍然保持著濃鬱的民歌特色。它的內容廣泛而深入地反映了當時的社會生活，其形式活潑自由，句子從一二字到八九字，參差錯落。
這種現實的內容、新穎的形式、生動的語言、充滿生活情趣的風味，在中國古代文學史上產生了重大影響，長期受到人們的喜愛。這種新興的文學體裁的出現與發展，也是與漢武帝的大力提倡分不開的。
文學是漢武帝生活中不可缺少的一部分。除了喜歡搜羅一些有名的作賦能手在身邊侍奉之外，他自己興之所至，往往也能借景生情，一抒自己的心聲。他派出貳師將軍李廣利，兩度出征大宛，死傷數十萬人的性命，終於打敗大宛國，把汗血馬牽了回來。為了抒發自己的喜悅之情，他作了一首《西極天馬歌》：天馬來兮從西極，經萬裏兮歸有德。
承靈威兮降外國，涉流沙兮四夷服。
在這首《西極天馬歌》中，漢武帝怡然自得，自稱是有德之君，因而四夷降服，萬國來朝，遠在萬裏的寶馬也到了他的手中。
由於漢武帝對文學藝術的倡導，一時間詩賦歌曲之風大盛。
漢武帝提倡文學、設立樂府，應該說是符合儒家傳統的詩教精神的。推廣文學，本身就具有教化和移風易俗的意義，同時為文治武功提供了優美的修飾。
這些民間文學寶藏，經樂府的專職人員加工、提煉後，文學性和音樂性都大大提高，成為著名的樂府詩，充實了漢代的詩壇，開辟了中國詩史的新局麵。