軍隊是曆代王朝用以鞏固和加強其統治政權的必要手段。“天生五材，民並用之，廢一不可，誰能去兵？”統治者在標榜鼓吹文德治國平天下的同時，軍隊的建設、軍兵種多樣化更大程度上是在不斷加強。
封建專製主義的發展，同時為國家機器中的重要組成軍隊的發展提供了不斷延伸的空間。“鞭撲不可馳於家，罰不可廢於國，征伐不可堰於天下。”
當封建專製主義的對內對外矛盾日益尖銳時，當中央集權的深化需要強力保障時，軍隊的改革、兵製的變化就不可避免地擺上了議事日程。對軍隊問題處理的後果，將直接作用於其他國家職能的行使。從某種意義上講，軍隊就是一麵鏡子，它總是客觀地反映著一個國家的政治態勢及其發展趨向。
秦統一天下後，便出現了全國規模的征兵製。征兵以郡縣為單位，郡守有征發一郡壯丁作戰的權力。當時農民既是主要生產力，也是兵員的主要來源。秦朝兵役和勞役極為繁重：當時全國大約有兩千多萬人口，而經常被征發服兵役、勞役的就有二三百萬人。
漢代的軍製是在繼承秦朝軍製的基礎上發展起來的。而且，漢代已經有了很完備的募兵製度和兵役製度。明文規定，23 歲就必須擔負國家徭役兵役。但是，西漢主要采取的征兵製度是自願報名，這樣招募的士兵，家屬受到優待，吸引力非常強，一旦當事人招募成為士兵，他的全家就可以長期免除地方上各式各樣的徭役和賦稅。
其活動一般多在農閑時進行，所有被征發者必須無條件到指定地方集結，裝備大多是由國家供給。地方常駐軍隊數量很少，更番入衛長安的士卒則多由這些地方軍隊中選拔，統歸衛尉或中尉來掌握。
漢武帝時期，以“內朝”馭“外朝”，削弱王國諸侯，加強對軍權的控製。在頻繁用兵的過程中，軍隊結構、兵員征集等不斷變化，騎兵上升為重要兵種。募兵製逐漸施行。
漢初以來仍然繼續履行秦代“征兵”的製度，具體劃分士卒為3 類：材官、車騎、樓船，大體相當於步兵、騎兵與車兵、水軍。所征士兵一般依照地域劃分，由郡尉等官吏進行召集、訓練。
軍隊的體製分為地方軍和中央軍兩種。地方軍分散在各個郡、國，由郡的都尉或王國的中尉統領。各郡、國的地方軍，根據所在地的具體情況，組建不同的兵種，由都尉或中尉組織進行軍事訓練。
每年的秋天，郡太守、各封國之王或丞相舉行“都試”，檢閱“正卒”。
各郡、國的地方軍，不得擅自調動。皇帝調發郡國兵時，用銅虎符為驗，無符合的就不得發兵。發生戰爭，集中調兵，由皇帝臨時委派將帥，率軍出征作戰。戰事畢，將回朝，兵歸各郡、國。
漢代軍隊，在漢武帝時期數量得到擴大、軍種也較為完備，尤其是改革了保衛京師的軍隊建製，使中央所控製的軍力大大加強。漢代沿襲秦代為南、北二軍。
南軍由衛尉率領守衛京師。屬下有公車司馬令、衛士令、旅賁三令丞，又諸屯衛侯司馬二十二官之屬焉。公車司馬掌宮殿中司馬門的警衛和接待工作；衛士令掌征調入宮的衛卒；旅賁令掌膂力之士。
南軍的主要職責是守衛皇宮，西漢一代，未央宮基本上保持著皇宮的地位，是保護的重點區域。未央宮處長安城南部，守軍因此得名。
除未央宮外，南軍也承擔保衛其他宮殿安全的任務。當皇帝外出時，南軍充當扈從。因此，嚴格地講，南軍主要是指宮殿區衛戍軍，這與其得名已有一定差距，畢竟長安城中宮殿區的麵積越來越大了。
漢初以來，宮廷禁衛軍，除了守衛宮城的南軍外，還有一批皇帝的貼身侍衛，稱為“郎”。郎官宿衛宮闈、給事近署，多是由官僚和貴族子弟充任。
漢初郎官無員額限製，郎官之長為郎中令，其屬官主要是郎中將、署長、郎中，中郎將、署長、中郎，外郎將、署長、外郎。漢武帝在增加郎官數量的同時，又在建元三年（前138 年）設立了期門軍。
期門軍“掌執兵送從”，即執兵器迎送、隨行皇帝。期門軍無定員，有時多至千人，大都是選自天水、隴西、安定、北地、上郡、西河六郡的“良家子”。
所謂的“良家子”，就是非醫、巫、商賈、百工之家的子弟。六郡地處邊境，人多勇猛善戰，所以主要從這裏選拔禁衛軍。由於這支禁衛軍在漢武帝出獵、出巡時，總是先期待於諸殿門，因此以“期門”為名。期門軍之長為期門仆射。
太初元年（前104 年），漢武帝又選六郡“良家子”組建羽林軍。羽林軍原稱建章營騎，由宿衛建章宮而得名，後更名“羽林騎”，取“如羽之疾，如林之多”的寓意。羽林軍大約有七百人，由羽林令統領。漢武帝選取戰爭中戰死者的子孫養於羽林營裏麵，教他們騎射，被稱作“羽林孤兒”。羽林孤兒無員額限製。
漢武帝創建的“期門軍”和“羽林軍”主要是為了加強南軍的力量。
與此相對的北軍是由中尉所掌，衛士駐長樂。北軍主要用以保衛城防，負責把守各城門及城內外的防務。皇帝車駕出行，北軍先導清道，布列儀仗。因為其營壘在未央宮之北，所以稱為北軍。屬下有兩丞、侯、司馬、千人等。
為了防範中尉權重專斷，出現危害中央的反叛，漢武帝於元鼎四年（前113 年），在京師周圍的內史所轄地區設京輔都尉、左輔都尉、右輔都尉三都尉，分管京師地區的保衛。又設城門校尉，掌京城的城門警衛。
太初元年（前104 年），漢武帝將內史所轄區分為京兆尹、左馮翊、右扶風三個轄區，稱為“三輔”，級別相當於郡。京兆尹境內的軍事保衛由駐紮在華陰縣的京輔都尉負責；右扶風境內的軍事保衛由駐紮在縣的右輔都尉負責；左馮翊境內的軍事保衛由駐紮在高陵縣的左輔都尉負責。
與此同時，漢武帝將中尉改稱為執金吾。雖然執金吾仍然是三輔地區的最高軍事長官，但其職權被分割了。三都尉與城門校尉之間也互相牽製。
長從軍的八校尉與北軍中的番上的衛士既互相輔助又互相牽製。
這樣既充分發揮了北軍保衛京師的作用，又防止了可能發生的反叛。
中央軍隊的穩定，有力地控製了地方。
北軍駐紮範圍應較南軍更廣，人數更多。與南軍戰士相同，北車士兵也是每年輪流調充的，年初來，年終歸，稱為“番上”。
不同之處在於，北軍士兵多由三輔地區現役戰士充任。三輔地區鄰近京師，鄉土、宗族、親族的觀念使其民與京師聯係緊密、休戚相關，守土抗敵之情甚濃。以子弟兵組成首都衛戍軍來保衛京城，其中防微杜漸之意亦深。
北軍兵力強盛，裝備精良，有很強的戰鬥力。呂後死後，陳平、周勃就是依靠北軍之力製服諸呂的。
此外，北、南二軍互不統屬，軍權直屬皇帝，雖太尉也不得涉足。北、南二軍的兵力超過任何郡國，皇帝足可居重馭輕；北、南二軍內外相輔相製，足以保證皇帝的安全；北、南二軍不單保衛京師和宮城，有時還被皇帝派遣出征作戰，是皇帝用來製禦四方的兩把利劍。
漢武帝長期用兵四夷，經常調用北、南軍將士遠征。為了防止“內無重兵，或致生變”，必須建立一支可以由中央隨時調遣的“長從”軍，而不是一年一更換的“番”軍。
為了加強保衛京師的軍事力量，元鼎六年（前111 年），漢武帝在中壘校尉的基礎上又創建了由7 個校尉而分領的7 支軍隊，即屯騎校尉，掌騎士；步兵校尉，掌上林苑門所屯步兵；越騎校尉，掌由越人組成的騎兵；長水校尉，掌長水、宣曲胡人組成的騎兵；胡騎校尉，掌池陽胡人組成的騎兵；射聲校尉，掌待詔射聲士，就是優秀射手部隊；虎賁校尉，掌輕車部隊。
每個校尉統領的軍隊約為數百人至千餘人。七校尉都歸中壘校尉總領。各校尉軍的來源很多，有漢人，還有匈奴、越等少數民族，有的是經過特別選拔的，如射聲士等。八校尉軍在建製上歸北軍統轄，但與北軍的番上衛士不同，是以兵為職的長從軍，長期屯駐於京師各城門內外。
漢武帝加強軍事力量的另一個舉措就是擴大兵源。由於長期對外戰爭，舊的征兵製已滿足不了頻繁戰爭的需要，征發刑徒兵、蠻族兵、奴隸兵和募兵應運而生。
經過漢武帝的改革和實施，漢代的軍製在發展中鞏固了。這個發展的最主要一點是使皇權與軍權合一，使漢代軍製的皇權性質專製化了。漢武帝是全國各軍最高的、僅有的統帥。他緊握宮廷禁衛軍，牢牢控製天下之兵，所以得運籌於帷幄之中，決策於千裏之外，如身之使臂，臂之使手，顯威揚靈，以鞏固強化他的專製統治，建立文治武功，建立大一統的漢帝國。