一件繪製有最古的帆船的圖像的陶器於公元前2000年在埃及出土。陶器所繪製的船，前端突出並向上彎曲，船的前部還有一個小方帆。這種船無法利用旁風，隻能順風行駛。公元前2000～前600年，腓尼基人、克裏特島人和希臘人都先後在地中海上行駛帆船。克裏特島人的帆船兩端翹起，單桅懸一方帆，這種船型在地中海應用了幾千年之久。古希臘和古羅馬的帆船備有槳，隻在進出港口和調度時使用。古希臘帆船幹舷高，耐波性好，單桅上掛方帆。船尾兩側有巨大的尾槳，起到舵的作用。船首伸出的桅桁上增加一個便於操縱的小帆。單桅橫桁上邊還增設三角頂帆。而古羅馬時期的帆船又有了新的改進，比如增設前後三角帆，大大改善了船的操縱性能。