助航設施早在古代地中海沿岸就已出現。公元前660年，小亞細亞西北部的特洛伊地方築起燈塔，有人說這就是燈塔的始祖。約在公元前280年，在埃及北部亞曆山大港建造的燈塔，高達200英尺，成為古代世界七大奇景之一。
1732年，英國開始在泰晤士河口設置一艘小船。於橫桁上懸燈一盞，指引行船，這是第一艘燈船。美國在獨立戰爭前的1767年在特拉華河布設浮標，後來在1820年換用圓柱形浮標。同年，在東部切薩皮克灣設置第一艘燈船。1850年，美國國會規定了水路標誌的顏色和編號製度。19世紀末，鈴聲、汽笛、燈光浮標也相繼問世。1910年。在紐約安布路斯水道設置了用高壓電石氣的發光浮標，效果很好。
中國元朝的海運漕糧，沿海岸航行，航道上有許多淺灘、暗礁，往往發生船沉人亡的慘劇。到了1311年，海道府根據常熟州船戶蘇顯臣等建議，在長江口西暗沙嘴設置了航標船。船上樹立標旗，指引糧船進出。1314～1317年，又在江陰的夏港、需溝等九處設置標旗；在龍山廟前，高築土堆，四周砌壘石塊，土堆上白天高懸布幡，夜間懸燈點火，指引糧船航行。這些航標的設置，對保障航行安全特別是沿海岸航行的安全起了有益的作用。