早在公元前2500年以前，古埃及就有人駕駛帆槳船沿地中海東航至黎巴嫩，古希臘人畢菲也在公元前4世紀在海上探險中發現了不列顛群島。中國發明的羅盤（指南針）在14世紀前後，分別由阿拉伯人和埃及人傳入歐洲，歐洲海洋國家的航海活動取得了偉大的成果。繼鄭和下西洋之後，1492年意大利人哥倫布橫渡大西洋到達美洲，1497年葡萄牙人達·伽馬繞過好望角遠航印度，1519年葡萄牙人麥哲倫向西做環球航行，也被載入世界航海史冊。
古代世界在初始航海階段一直局限於東部地中海區域。相繼成為上古時期世界最著名的航海民族有蘇美爾人、埃及人、克裏特人、腓尼基人和希臘人，他們在地中海區域從事活躍的海上貿易。為了爭霸地中海，海上戰爭不斷，特別是腓尼基人在遠程航海中學會了觀察星座確定船位的方法。
公元7～9世紀，阿拉伯人、中國人和維京人相繼興起於海上。中國人開辟的海上絲綢之路為東西方的海上交通，架起了一座橋梁，並造就了明初鄭和下西洋的千古絕唱。阿拉伯人則成為東兩方海上交通的中介，中國的四大發明也通過海道由阿拉伯人傳入歐洲。維京人在歐洲中世紀最黑暗的年代崛起，他們的海上探險足跡遍及世界各地，並發現了格陵蘭等未知陸地，開人類遠程海上探險的先例。
隨著意大利的文藝複興和15～16世紀人類的海上探險活動，導致了地球大發現。中國的鄭和、葡萄牙亨利王子，哥倫布、達·伽瑪，麥哲倫及後起的庫克船長等都是這其中著名的航海家。哥倫布發現的美洲新大陸，一方麵促進了人類對世界範圍的認識，但也導致地狹的歐洲向外擴張的強烈欲望。由此，歐洲人開始進入東方，打破了以往由中國人占主導地位的亞洲地中海的海上貿易，進行肆無忌憚的殖民活動。為了瓜分世界，歐洲人經曆了近5～6個世紀的海上爭霸，建立自己海軍艦隊，分別經曆了葡萄牙、西班牙、荷蘭、英國稱霸的時期。英國作為工業革命的發源地，稱霸海上時間最長。18世紀到20世紀中葉的近250年來，英國一直是世界最強大的資本主義國家，直到美國興起，英國的地位才逐漸衰落。