正德二年冬，王陽明一路輾轉，足足走了半年，總算到了南京，見到了還在擔任南京吏部尚書的父親。王華沒有想到兒子還活著，因此悲喜交集。經過這次變故，王華對作官已經心灰意冷了，隻想在南京任上混到退休罷了。即便如此，他也沒有出世的想法。
一天，有一位客人勸王華學道家神仙之術，他毅然拒絕說："人所以樂生於天地之間，以內有父母、昆弟、妻子、宗族之親，外有君臣、朋友、姻戚之懿，從遊聚樂，無相離也。今皆去此，而槁然獨往於深山絕穀，此與死者何異？夫清心寡欲，以怡神定誌，此聖賢之學所自有。吾但安樂委順，聽盡於天而已，奚以長生為乎？"
這段話與王陽明的心學思想非常類似，究竟是王華的生活態度影響了陽明的心學理論，還是王陽明的心學理論影響了王華的生活態度，已經無法考辨清楚，但是這種摒棄道家出世的態度，崇尚聖賢之學的思想觀點，對王陽明堅持自己的人生誌向具有巨大的支持作用。
王華對兒子說："既然朝廷委命於你，就有責任在身，你還是上任去吧！"
在父親的支持下，王陽明決定去貴州赴任。諸氏不管公婆的勸阻，執意前往貴州陪著王陽明。於是夫妻二人帶著兩個忠實可靠的仆人，向貴州出發了。
辭別父親，王陽明從南京又到杭州，準備由此出發前往貴州。他第一次到杭州是正德二年的春夏之交，可第二次到杭州的時候已經是十二月了。
在這段時間裏，朝廷局勢進一步緩和，刺殺活動也基本停止了。劉瑾雖然凶狠，但畢竟是個大忙人，上要奉承皇帝，下要籠絡官員，還要羅織自己的黨羽，還要急著索賄受賄，也實在沒心思琢磨怎麽去殺害王陽明這個貶到天邊兒去的小官了。所以王陽明一路走來，再也沒有遇見刺客了。
王陽明身邊有兩個仆人陪伴，一個叫王祥，一個叫王瑞，加起來就是"祥瑞"，多麽吉利！所以，王陽明這一次也就不再害怕，進杭州之後，照舊住在上次差點遇害的勝果寺裏。
從夏天到深冬，這半年時間王陽明吃盡了苦頭，也正是在這半年的艱苦磨難中，他才有機會展開一場深刻地反思，由此漸漸遠離了理學，從此踏入了心學的門檻。
這次下杭州，王陽明還收了三位弟子，其中一個是他的妹夫徐愛。徐愛，字曰仁，號橫山，浙江餘姚馬堰人，拜在陽明門下時才20歲。
後來正德三年，徐愛進士及第。後來徐愛曾任祁州知州，南京兵部員外郎，南京工部郎中等職務。徐愛是王陽明的愛徒，他是一個典型的內聖型人才，可以說是王陽明的顏回。
徐愛曾經與王陽明說起自己的一個夢境。在夢中，徐愛在山間遇到一個和尚，和尚預言他"與顏回同德，亦與顏回同壽。"後來正德十一年，徐愛回家鄉省親，不料正德十三年就在家鄉去世了，終年31歲。王陽明聞其死訊，大呼："天喪我！天喪我！"可見師徒兩人之間深厚的感情。
收弟子，對王陽明來說也不是第一次，早先他在京城的時候也收過幾個學生。隻是那時候收學生講的是糊塗學問，此時收弟子講的是明白學問。
在離開杭州時，王陽明寫了一篇《別三子序》贈送三位弟子。從這篇文章的字裏行間已經可以看出陽明思想進入了一個新天地的諸多苗頭，其中開篇第一句就是：
自程、朱大儒沒，而師友之道遂亡。《六經》分裂於訓詁，支離無蔓於辭章，業舉之習，聖學幾於息矣。
從中可以感受到，王陽明這時已經是心有所思，思有所得了。正德三年春天，王陽明從姚江坐船，到達錢塘江，之後經江西廣信、分宜、萍鄉，進入湖南醴陵，然後沿湘江抵達長沙並趕赴貴州。在途經長沙時作詩《長沙答周生》。
這首詩表明王陽明到長沙時已舟車勞頓，而且牙病發作。但是，長沙學子周生向他請教，使他精神振奮，不知疲倦。逆境中的王陽明教導周生，大廈之材必出幽穀，要寧靜致遠，立誌培養顏回、曾點的境界。還要立誌將周敦頤、朱熹在湖南留下的學風發揚光大。
王陽明還寫詩表白停留長沙的原因，說明他並非專程來長沙遊山玩水，而是重視師友之道，滿懷對朱熹、張栻的敬仰之情，決心西探嶽麓。他在《遊嶽麓書事》詩中記載了遊覽嶽麓山的經過。
當時長沙趙太守想等到雨後天晴邀請王陽明同遊嶽麓山，可是王陽明經不起周生的好意催促，沒有驚動趙太守。雖然嶽麓書院已經破舊不堪，但是站在嶽麓山上，遠望嶽麓書院，依舊使他遠赴龍場的憂鬱之情煙消雲散，為目睹朱熹和張栻講學的遺跡而大感高興。沒料到趙太守還是獲悉王陽明的行蹤趕來了，一起在山上喝酒。酒盡人散時，"嚴城燈火人已稀，小巷曲折忘歸路。"
《去婦歎五首》是王陽明離別長沙沿湘江過洞庭湖抵達沅江時所作。這是王陽明苦中作樂寫的一首詩，大意是楚人新娶了一個老婆，卻很快將她踢出了家門。這名少婦無家可歸，就跑進深山老林，吃草根樹皮，仍然矢誌不移地思念丈夫。
這其實是謫貶貴州龍場的王陽明借詩表達"處江湖之遠則憂其君"的情懷，把皇帝比作那個丈夫，把自己比作那個被踢出門的少婦。此後，王陽明溯沅江西進，來到武陵，也就是後來的常德。
王陽明在常德會見了他父親的同科進士文澍。文澍中進士後，曆官南京刑部主事、重慶太守，這時已經告老還鄉。他見王陽明親自拜訪，非常高興，和他一起遊曆了桃花源，並寫了《桃源洞》詩。
進士楊褫帶著他的學生龍翔宵、冀元亨和蔣信拜訪了王陽明。楊褫，字介福，武陵人。弘治五年中鄉試第一名解元，弘治九年中進士。他曾任刑、吏、禮和兵四科給事中，直言敢諫，因不滿劉謹的擅權而主動請求退休。
楊褫回到常德後在府西清平門內建聞山精舍，同蔣信、冀元亨等一道講學。王陽明在常德的講學活動應該就是由楊褫組織安排的。不僅如此，楊褫還讓蔣信和冀元亨陪同王陽明到貴州龍場驛赴任。
二月末的一天，王陽明一行幾個人在蒼茫夜色中抵達貴州平溪衛。平溪衛東連湖廣芷江沅水驛，西接貴州鎮遠衛，是入黔第一衛。他剛剛在平溪衛驛館安頓下來，就遇見前往貴陽就任貴州布政司參議的官員王文濟。
王文濟早已知道王陽明仗義上疏而遭到"劉瑾之禍"的壯舉，於是主動與他攀談起來。兩人交談甚歡，王文濟無限感佩，詩性大發，即興作詩相贈，並相約陪王陽明一起去貴陽。王陽明十分感動，回贈《平溪館次王文濟韻》一首：
山城寥落閉黃昏，燈火人家隔水村。
清世獨便吾職易，窮途還賴此心存。
蠻煙瘴霧承相往，翠壁丹崖好共論。
畎畝投閑終有日，小臣何以答君恩？
這首詩大意是說，在平溪這個寥落的山城，暮色黃昏，隔水人家，燈火點點，多少會讓飄零遠方的客人感到幾分惆悵；但能與王文濟這樣的朋友談天論道，互吐心曲，可謂誌同道合，一見如故，這是一件多麽快慰生平的事啊！
盡管自己由原來六品京官的主事，貶為不入流的龍場驛丞，但正好官小而職易，位卑而自由，可以修身養性。即使窮途末路，王陽明仍然初心不改，此誌不渝！
王陽明認為王文濟不嫌棄他是罪人，還與他相約結伴而行，一同承受前路的"蠻煙瘴霧"，一同欣賞沿途的"翠壁丹崖"，談古論今，簡直是美哉妙哉。
王陽明認為王文濟是厚道正直之人，認為自己此生將要歸隱畎畝，投閑度日，不能有所作為，怎麽能夠報答王文濟的恩情呢？
王文濟是王陽明入黔後在平溪衛結交的第一位有官職的朋友。在平溪衛駐留期間，兩個人還一起觀看了附近的名勝。黔東南的美景讓王陽明身心愉悅，暫時忘卻了煩惱。
在平溪衛城東山上有一個石洞，擊之鏗然有聲，名叫鍾鼓洞。王陽明在這裏留下了一首《鍾鼓洞》的詩。此後，他們一行人從平溪、鎮遠經偏橋來到興隆衛。王陽明《興隆衛書壁》詩雲：
山城高下見樓台，野戍參差暮角摧。
貴竹路從峰頂入，夜郎人自日邊來。
鶯花夾道驚春老，雉堞連雲向晚開。
尺素屢題還屢擲，衡南那有雁飛回？
此詩為實景寫生，明確點出了貴州山高路陡、峭壁千仞、奇峰插天且又節候較晚的特點。王陽明當晚下榻於飛雲崖月潭寺公館，在此寫下了著名的《重修月潭寺建公館記》。
飛雲崖位於黔東南黃平縣城東北，明朝正統八年始建月潭寺，後經曆代增修擴建，逐漸形成了一組宗教建築、民族建築和園林建築相間的別具特色的古建築群，贏得了"貴州第一古刹""黔南第一洞天"等殊譽。
在貴州名勝中，飛雲崖是文獻記敘和遊人題詠最多的一處。這裏是明代通往滇、黔、緬的驛道，過往飛雲崖的詩人絡繹不絕。王陽明也對這裏情有獨鍾，他在《重修月潭寺建公館記》中稱讚說"天下之山聚於雲貴，雲貴之秀萃於斯崖"。
在去龍場驛的路途中，王陽明不僅領略了沿途風光，還開始對當地的民風民俗有所接觸和了解。在途經苗、侗族聚居的清平衛時，他恰巧碰見當地少數民族相互械鬥仇殺。
看著駐守官兵前往鎮壓，卻收效甚微，王陽明心生憂愁。在目睹了西南夷人尚未開化的一麵後，他有感而發，作有《清平衛即事》一詩：
積雨山途喜乍晴，晚雲浮動水花明。
故園日與青春遠，敝縕涼思白苧輕。
煙際卉衣窺絕棧，峰頭戍角隱孤城。
華夷節製嚴冠履，漫說殊方列省卿。