據記載，古埃及在公元前4000年時就已有了帆船。中國帆船也有著悠久的曆史。帆船發展的鼎盛時期是15世紀到19世紀中葉。中國航海家鄭和於15世紀初遠航東非，哥倫布於15世紀末發現新大陸，他們的船隊都是由帆船組成的。地中海沿岸地區、北歐西歐地區和中國在帆船的發展史中都曾做出重大貢獻。帆船發展史上的最後一個**就是19世紀中葉美國出現的飛剪式快速帆船。在結構、形式和帆具等方麵，不同地區的帆船各有特色。
帆船是一種起源於居住在海河區域的古代人的水上交通運輸工具。中國明代鄭和於15世紀初期率領龐大船隊7次出海，到達亞洲和非洲30多個國家。現代帆船始於荷蘭。1660年荷蘭的阿姆斯特丹市長將一條名為“瑪麗”的帆船送給英國國王查理二世。1662年查理二世舉辦了英國與荷蘭之間的帆船比賽。1720年愛爾蘭成立皇家科克帆船俱樂部。1851年英國舉行環懷特島國際帆船賽。1870年美國和英國首次舉行橫渡大西洋的美洲杯帆船賽。
帆船分穩向板帆艇和龍骨帆艇兩類。穩向板帆艇是世界上最普及的帆船。它具有輕快靈活的特征，可在淺水中行駛，奧運會項目中的飛行荷蘭人型、荷蘭人型、470型、星型、托納多型等均屬此類。龍骨帆艇也稱穩向舵艇，雖然它體積大不靈活，隻能在深水中行駛，但具有穩定性好，帆力強等優點。奧運會項目中的暴風雨型、索林型等均屬此類。