遠古時代，中國先民就先後製造出木筏和獨木舟，並發展了對沿海島嶼的海上交通。
到了商代，中國出現了木板船，據甲骨文記載，商王武丁曾派人乘船追捕自海上逃亡的奴隸。
春秋戰國時期，燕、齊、吳、越諸國位於東部沿海，航海活動頻繁，相互間還進行海上征戰，比如公元前485年，吳王夫差派大臣自海上伐齊，但是在黃海海域被齊國艦隊擊退。當時的航海還隻限於近海。
秦漢時期，中國統一，國力逐步強大，航海活動也開始從近海走向遠洋，從國內走向國外。公元前221年秦始皇統一中國。公元前214年開拓嶺南，為航海提供了空前廣闊的空間。起家於內陸的秦始皇初識海洋，就產生不盡的好奇和向往。據《史記·秦始皇本紀》記載，秦始皇多次巡遊，北抵渤海南至東海，派“齊人徐市”率數千童男女乘船“人海求仙人”，徐市即後來廣為人知的徐福。盡管徐福東渡傳說色彩很濃，但作為航海發軔時期的一則史料，仍然有其曆史意義。