○在京
橫海衛 鷹揚衛 興武衛（調北京） 江陰衛 蒙古左衛（革） 蒙古右衛（革）
○在外
△北平都司
燕山左衛 燕山右衛 燕山前衛 大興左衛 永清左衛 永清右衛 濟州衛濟陽衛 彭城衛 通州衛（已上俱改為親軍） 薊州衛 密雲衛（後為密雲後衛，屬後府） 真定衛 永平衛 山海衛 遵化衛 居庸關千戶所（後為隆慶衛已上俱屬後府）
△北平行都司（後為大寧都司） 大寧左衛 大寧右衛 （二衛後為營州左、右護衛，改延慶左、右衛） 大寧中衛 大寧前衛 大寧後衛（後為營州中護衛，改寬河衛） 會州衛（俱改調京衛 已上俱屬後府） 營州中護衛 興州中護衛（革）
△山西都司
太原左衛 太原右衛 太原前衛 振武衛 平陽衛 鎮西衛 潞州衛 蒲州千戶所 廣昌千戶所 沁州千戶所 寧化千戶所 雁門千戶所
△山西行都司
大同左衛 大同右衛 大同前衛 蔚州衛 朔州衛
△北平三護衛
燕山左護衛 燕山右護衛 燕山中護衛（俱為親軍）
△山西三護衛
太原左護衛 太原右護衛 太原中護衛（俱革）
後定天下都司衛所，共計都司二十一，留守司二，內外衛四百九十三，守 禦屯田群牧千戶所三百五十九，儀衛司三十三，（自儀衛司以下，舊無，後以次 漸添設。）宣慰使司二，招討使司二，宣撫司六，安撫司十六，長官司七十， （原五十九。）番邊都司衛所等四百七。（後作四百六十三。）
親軍上二十二衛，舊製止十二衛，後增設金吾左以下十衛，俱稱親軍指揮使 司，不屬五府。又設騰驤等四衛，亦係親軍，並武功、永清、彭城及長陵等十五 衛，俱不屬府。
金吾前衛 金吾後衛 羽林左衛 羽林右衛 府軍衛 府軍左衛 府軍右衛
府軍前衛 府軍後衛 虎賁左衛 錦衣衛 旗手衛（以上舊為上十二衛） 金吾右衛 羽林前衛（以上北平三護衛，洪武三十五年升） 燕山左衛 燕山右衛燕山前衛 大興左衛 濟陽衛 濟州衛 通州衛（舊為安吉衛 已上北平都司七衛，永樂四年升，俱為親軍） 騰驤左衛 騰驤右衛（舊為神武前衛） 武驤左衛 武驤右衛（ 已上四衛，宣德八年以各衛養馬軍士及神武前衛官軍開設） 武功中衛（洪武年間設） 武功左衛（宣德二年設） 武功右衛（宣德六年設）永清左衛 永清右衛 彭城衛（已上北平三衛，改常山三護衛，宣德初複為本衛，又並河南三護衛多餘官軍於彭城衛） 長陵衛（舊為南京羽林右衛，永樂二十二年改） 獻陵衛（舊武成左衛，宣德元年改） 景陵衛（舊武成右衛，宣德十年改） 裕陵衛（舊武成前衛，天順八年改） 茂陵衛（舊武成後衛，成化二十三年改） 泰陵衛（舊忠義左衛，弘治十八年改） 康陵衛（舊義勇中衛，正德十六年改） 永陵衛（舊義勇左衛，嘉靖二十七年改） 昭陵衛（舊神武後衛，隆慶六年改） 定陵衛 慶陵衛 德陵衛 奠靖千戶所（嘉靖二十一年設） 犧牲千戶所（屬太常寺轄 已上俱不屬五府）